NE时代

直驱与绳驱不再二选一。

“灵巧手不再只是末端执行器，它是一个系统组件，同时连着感知、决策、控制——任何一层没接好，整个链路都跑不动。”临界点CTO熊坤的观点，精准点出了灵巧手的核心定位。

当前业界在灵巧手研发上，似乎逐渐收敛为直驱与绳驱两大主流路线，二者各有优劣，逐渐成为行业选择的“二选一”命题。

01.

灵巧手的方案“收敛”？

直驱路线以电机直接驱动关节为核心，凭借电机驱动器的小型化突破，近一两年才逐步走向成熟。

其优势十分突出，响应速度快、控制精度高、力反馈直接，且可在每个关节排布驱动器，轻松实现高自由度设计，控制逻辑相对简单，适配高精准度作业需求。

但短板也同样明显，微型化电机需搭配高强度金属结构，导致灵巧手普遍重达一公斤以上，且高减速比带来传动透明性差、零部件精密易损等问题，同时成本也相对偏高。

Sharpa公司的SharpaWave是直驱方案的标杆产品，于2025年10月正式量产，被誉为「灵巧手界的劳斯莱斯」。

该产品拥有22个主动自由度，与人手尺寸高度同构，细分配置包含15个弯曲伸展自由度、6个侧向移动自由度和1个内旋自由度，可灵活适配不同物体抓取与手内操作。

其指尖输出力超20N，手势频率达4Hz以上，搭载的动态触觉阵列让感知能力贴近人类，可完成多种精细任务，且通过100万次握持无故障认证。

尽管单只重量1200g、售价5万美元存在短板，但仍获得国内外顶级科技公司青睐。

绳驱路线则将电机外置，通过类肌腱拉绳驱动手指，能让手本体更轻便灵活，动作更接近人类，在复杂非结构化场景中更具优势，但绳索的弹性、回差与磨损会加大控制难度。

目前，主流绳驱方案分为双向与单向拉绳两类，各有侧重。

双向拉绳以Shadow Hand为代表，其产品定价15万美元，拥有26个自由度，每个关节配备两根拉绳实现屈伸，但拉绳蠕变易导致松动，影响控制精度。

因此，苏黎世理工的开源ORCA Hand通过棘轮机构解决拉绳张紧问题，却仍需定期手动调整。

单向拉绳以特斯拉灵巧手为典型，对蠕变敏感度低，可通过算法优化精度，但关节伸直依赖弹簧复位，会损耗抓握力。

前不久，特斯拉第三代灵巧手的5项专利公开，涵盖灵巧手整体、前臂、手腕、手指及缆线布设等方面。

其中，手指设计专利核心创新为采用 “复合柔性韧带” 替代传统手指铰链，该连接件为三明治结构，两层硅胶层可提供弹性与被动回弹力矩，中间增强层拉伸强度要求超 895MPa，能提升拉伸刚度并防止指节错位扭转，整体设计仿生人类手部且采用梯度化工程理念。

不过，马斯克随后针对该专利直言：“我们已经修改了设计。这个设计实际上行不通。”

此外，高自由度绳驱灵巧手还存在空间利用率偏低的共性问题。

拉绳虽体积小，但绳驱走线需兼顾布局与关节运动时的动态长度变化，不同于齿轮传动可紧密排布电机，其驱动器大多无法全部集成在手掌内部，往往需要向手腕下方延伸。

整体而言，直驱与绳驱路线各有侧重、互有短板，当前业界研发已向这两条路线集中。

02.

直驱与绳驱，临界点“全都要”

过去，行业始终面临技术路线“二选一”的困境，而临界点通过双向布局实现的突破，正逐步打破这一路线壁垒。

在行业技术路线不断收敛的背景下，临界点并未局限于单一路线，而是选择直驱与绳驱并行探索，其旗舰绳驱灵巧手 OmniHand 3 Ultra-T 顺势硬核登场，成为该布局下的重要成果。

在灵活性方面，作为承担作业任务的核心部件，灵巧手的能力上限直接决定了整个系统的作业水平。

OmniHand 3 Ultra-T 采用22+3自由度仿生构型，其中拇指设计为4主动自由度，可实现复杂对位与握姿控制，且满分通过卡潘吉（Kapandji）对指测试；手掌设置1主动自由度，有效增强了In-hand Manipulation操作能力。

Kapandji对指测试要求拇指依次触碰手掌不同位置，从食指指尖延伸至小指根部，最终完成接近手掌底部的极限对指动作，测试分数越高，表明手部空间协调性、灵活性越接近真实人手。

此次获得满分，意味着该灵巧手不仅能够实现物体抓取，更可覆盖人手所有关键对指动作，灵活性能达到行业顶尖水平。

而灵活性的核心不仅在于操作能力的覆盖，更在于操作效率的提升。

OmniHand 3 Ultra-T 可实现0.3秒极速开合，能够精准复刻人手级精细操作，完美适配工业产线的高速作业节拍，进一步释放生产效率。

除了卓越的灵活性，OmniHand 3 Ultra-T 还具备突出的超仿人特性。

其骨架采用镁合金替代传统铝合金，实现极致减重，同时在应力集中点采用钛合金进行强化，在同自由度产品中实现全球最轻，手部自重不超过500g，是目前同自由度（22+3）产品中全球最轻的量产方案。

在手腕设计上，该灵巧手的腕部可实现前后55°、左右40°的运动弧度，远超行业普遍不足30°的水平，大幅提升了手部运动范围，能够灵活适配狭窄空间、斜向操作等复杂工况，拓宽了应用场景边界。

在负载能力上，OmniHand 3 Ultra-T 搭配自研行星滚柱丝杠微型电缸，额定输出力可达300N，负载自重比高达10:1，打破了绳驱手“轻量难重载”的固有局限。

同时，其单根腱绳的破断力达到1000N，兼具柔顺性与高抗冲击性。

而在可靠性方面，即便是腱绳出现磨损、断裂等不可避免的状况，OmniHand 3 Ultra-T 创新性地采用腱绳快拆易换设计，将单根腱绳的更换时间压缩至10分钟以内。

对比行业内同类产品，如特斯拉第二代灵巧手，其单台成本高达6000美元，且负载能力不足，一旦出现故障便近乎报废。

而OmniHand 3 Ultra-T 的腱绳快拆设计，有效解决了传统绳驱手运维需整机拆解、停机时间长的核心难题，为产线7×24小时连续运行提供了关键保障。

感知层面，OmniHand 3 Ultra-T 搭载视触融合的超强感知系统，在行业内率先实现全手分布三维触觉感知。

同时，标配掌内相机，可原生承接手部第一视角数据，有效补齐机器人本体视觉盲区，能够实现对异形、易碎、软质物料的稳定精准抓取。

作为临界点在直驱、绳驱双技术路线上的重要落子，OmniHand 3 Ultra-T 在产品设计层面实现了多项首创性创新。

其一，首创绳驱主导、混合直驱的驱动方式。

换而言之，该产品以绳驱为主，同时引入关键部位的直驱能力，形成混合驱动结构。

这这种设计，既保留绳驱轻量化、高灵活特性，又大幅提升了手指侧摆力、控制精度与长期可维护性，同时对仿人结构、整机重量及成本实现了精准管控。

不过，产品实际的长期运行表现，仍需通过真机实测数据来进一步验证。

其二，首创内置张紧机构。

绳驱结构长期使用易松弛、精度衰减，是行业普遍难题。

基于此，临界点首创内置张紧机构，搭配定制化结构紧固方式与材料的特殊设计，有效抑制了腱绳蠕变与绳头端部冲击，大幅提升了产品长期运行的精度保持性。

其三，自研的行星滚柱丝杠微型电缸与低摩擦绳轮涂层。

OmniHand 3 Ultra-T 采用自研的行星滚柱丝杠微型电缸与低摩擦绳轮涂层，在保障300N额定输出力的同时，实现了极致的空间利用率，同时降低了传动磨损，进一步延长了核心部件的使用寿命，为产品长期稳定运行提供了有力支撑。

OmniHand 3 Ultra-T 的发布，是临界点在绳驱路线上的一次重要突破，它用实际产品证明，绳驱灵巧手无需在灵活性与可靠性之间做出妥协，为行业技术发展提供了新的思路与方向。

03.

让每个机器人都用上灵巧手

除了OmniHand 3 Ultra-T这款追求性能极限的产品外，临界点瞄准人形机器人“砍手保稳定”的行业痛点，也推出了聚焦技术普惠的OmniHand 3 Lite灵巧手。

作为目前全球最小量产灵巧手，其尺寸仅相当于鼠标大小，采用了航空级金属材料外壳和表面硅胶一体成型的方案设计。

通过整机摆锤冲击、整机自由跌落、水平碰撞等多项严苛冲击测试，可支持人形机器人完成手撑地、侧手翻等激烈运动，是0.8-1.3米半尺寸人形机器人的理想搭配。

该产品通过精巧结构设计优化成本、简化生产流程，预计2026年Q2量产交付。

开源版本价格有望控制在300美金以内，同时支持选配鱼眼相机、全域触觉覆盖，深度适配Dex-UMI数采装置，实现“小巧不减配”。

OmniHand 3 Lite推出的核心目标，是推动灵巧手从万级市场进入十万级市场，通过开源+社区生态模式，让具身智能探索走进高校、中小学等更多场景。

除了灵巧手产品，临界点还针对工业场景的刚需，推出标杆级具身夹爪OmniPicker 3，解决工业场景中可靠夹取、快速开合、高强度使用的核心需求。

这款产品在经典款基础上全面焕新，采用高强度合金材料，抗冲击、抗震动性能升级，支持100万次带载开合，夹持力达140N，开合速度快至0.4s。

同时，新增触觉感知功能，支持0.1N微小力控，可实现“鸡蛋与钢件通吃”，适配精密装配等复杂场景。

OmniPicker 3支持自定义模块化夹趾，提升夹持成功率与泛化性；配套研发同构UMI设备，实现训练数据无映射迁移，提升数据准确性与训练效率。

04.

写在最后

灵巧手之所以难以适配形态、环境多变的复杂抓取场景，核心问题在于数据的数量与覆盖范围均存在不足。

此外，相较于海量数据，高质量数据对模型效率和泛化能力的影响更为关键。而灵巧手本身的数据采集难度，也要远高于其他类型机器人。

视触觉也许是破解这一数据匮乏难题的核心技术方向之一。

相比其他触觉传感器方案，该路线的优势在于触觉信息以视频流形式呈现，与视觉数据同源，能完美适配端到端大模型训练。

而临界点推出的 OmniHand 3 Ultra-T 便搭载了这类视触融合的高性能感知系统。

与之对应的，截至目前，临界点已向市场交付超 8000 台灵巧手与上万台夹爪，其中近千台设备在国内多家数据采集工厂投入使用，覆盖零售仓、超市、药房、工厂等复杂场景，可实现 8 小时连续稳定作业。

这些一线运行的灵巧手已积累超 5 万小时真实工况操作数据，涵盖极端光照、特殊材料非线性滑移、复杂工业电磁干扰等实验室难以复刻的极端场景，通过正向迭代闭环，为算法持续优化提供了核心养料。

此外，本次全新发布的 Omni 家族全系产品，不仅统一了软硬件接口标准，还采用全栈开源架构，开发层面原生支持强化学习训练，同时兼容 ROS/ROS2、NVIDIA Isaac Gym、Mujoco 等主流框架，并非仅能配套使用的专属硬件，而是可直接接入现有研发体系的通用化组件。