NE时代

汽车系企业携技术复用优势破局。

人形机器人关节模组是其运动系统的核心部件，直接决定机器人的灵活性、精度、负载能力及动态响应性能。

具体来看，关节模组主要分布于人形机器人的颈部、肘部、腕部、腰部、髋部、膝部、踝部等关键部位，核心作用是驱动机器人完成头部、手臂、腿部的旋转、俯仰、弯曲、伸展、摆动等类人动作。

人形机器人关节模组可分为旋转执行器和线性执行器。旋转执行器多用于肩部、髋部、腕部等部位，输出旋转运动；线性执行器多用于膝部、肘部、脚踝等部位，输出线性运动。

其中，旋转执行器主要由伺服驱动、力矩电机、减速器、力矩传感器、编码器、轴承组成；线性执行器主要由伺服驱动、力矩电机、丝杠、力矩传感器、编码器和轴承组成。

在当前人形机器人迈入量产的背景下，关节模组占整机BOM比例超50%，成为决定整机性能与成本结构的关键环节，今年已迅速成为行业风口。

与此同时，资本市场持续看好人形及具身智能机器人赛道，近期该领域亿元级融资案例频现，资本加注力度显著提升。

聚焦高性能关节模组解决方案的因克斯表现尤为亮眼，这家2022年成立的企业近期完成近2亿元新一轮融资，年内已斩获三轮融资，本轮由华控基金、深创投集团领投，多家新老股东参与投资。

因克斯构建了研发到制造的全链条技术体系并实现规模化量产，产品线覆盖一体化关节、灵巧手等核心硬件，其标准化关节产品矩阵（行星、谐波、摆线等）可匹配不同负载与精度需求，帮助下游整机厂商降低适配成本。2025年，因克斯关节模组出货量突破十万台，成为业内首家达成这一量级的具身智能关节模组企业。

另一家布局关节模组及核心零部件的卓誉科技，也顺利完成新一轮超亿元融资，由常州光洋轴承与翠微基金联合领投，多家新老股东共同加码。本轮融资将重点投向产能建设与研发投入，计划打造年产 30 万台关节模组、50 万台第四代无框力矩电机的智能产线。

目前，卓誉科技已形成北京、苏州双研发中心协同布局的格局，分别聚焦轻型机械臂与灵巧手应用平台建设、核心驱动平台技术迭代。订单方面，该企业在 11-12 月单月连续订单金额突破 5000 万元，规模化交付能力与市场认可度持续提升。

在「产业链搜罗」栏目系列内容中，笔者曾梳理盘点国内人形机器人「关节模组」赛道的超 60 家企业。这一核心赛道的吸引力，不仅体现在专注于关节模组本身的企业布局，更催生了三类差异化的延伸路径。

其一，减速器、电机等核心零部件企业，纷纷向下游延伸或协同布局关节模组领域，主攻关节模组的全栈式研发；其二，部分关节模组供应商主动跳出单一产品的业务范畴，向灵巧手乃至机器人本体方向拓展，完成从单点技术能力到系统化解决方案能力的升级跃迁；其三，机器人本体企业则向上游延伸，通过自主布局或协同合作切入关节模组环节，以此在成本控制与产品快速迭代中掌握主动权。

因克斯推出EC-DexHand-5F灵巧手，向末端执行系统延伸；巨蟹智能推出可折叠下肢型具身机器人，搭载自研高性能关节模组，让机器人在保持强大负载能力的同时，实现极致的紧凑性与灵活性。

而星动纪元人形机器人星动L7则是搭载其自研的五款关节模组，其下肢动力强劲，膝关节峰值扭矩达400N·m，峰值转速25rad/s，可达到4m/s的奔跑速度。

另外，不少汽车产业企业正跨界布局，加码人形机器人关节赛道。

就比如，舍弗勒将汽车和工业领域成熟可规模化的解决方案移植至人形机器人领域，推出一款完全自主研发制造的新型行星齿轮执行器。

该执行器集成两级行星齿轮箱、电机、编码器和控制器，在紧凑结构中实现高功率密度与空间利用率的平衡，凭借优异的热稳定性、60至250N·m的扭矩范围以及极低的反向驱动特性，可有效承受外部载荷、防止非预期反转，实现高扭矩透明度下的精准节能运动控制，适配人形机器人连续工况运行需求。

这款新型行星齿轮执行器将在2026年拉斯维加斯消费电子展（CES）上赢来全球首发，标志着舍弗勒逐步推进的人形机器人相关战略正式落地。事实上，舍弗勒在该领域的布局早有铺垫，早在去年11月，其便与Neura Robotics签署巨额协议，既承诺采购数千台机器人，也同意为后者的4NE-1平台开发执行器。

01.

稳固基本盘，加码人形机器人关节赛道

作为宁德时代等动力电池巨头的重要供应商，震裕科技深度受益于全球电动化浪潮，核心业务锂电池精密结构件与电机铁芯竞争力突出，近年业绩实现跨越式增长。

营收方面，从2019年的7.50亿元增长至2024年的71.29亿元，6年时间近乎翻十倍；2025年前三季度延续增长态势，营收同比增长31.47%至65.93亿元。盈利端表现更为亮眼，2025年前三季度实现归母净利润约4.12亿元，同比增长138.93%，其中第三季度归母净利润增幅高达392.95%。

而在稳固主业的同时，震裕科技将人形机器人视为未来重点发展赛道，通过募资与对外投资双重举措加大布局力度。

资金筹措方面，公司拟发行总额不超过18.8亿元的可转换公司债券，其中2.82亿元将直接投入人形机器人精密模组及零部件产业化项目（一期），项目实施主体为全资子公司宁波马丁具身机器人科技有限公司（以下简称“宁波马丁”），建设期2年，达产后预计可实现年产21万套人形机器人线性模组、56万套行星滚柱丝杠、64万套微型滚珠丝杠以及4万对灵巧手的传动及结构件的生产能力。

除可转债募资外，震裕科技及全资子公司计划通过两个重点项目合计投资超20亿元，进一步拓展人形机器人等核心部件领域。

其中，震裕科技全资子公司苏州范斯特与苏州科技城管理委员会签署战略合作意向书，拟投资不低于10亿元建设新能源汽车驱动总成核心部件、低空飞行器驱动总成核心部件及具身人形机器人驱动总成核心部件项目，即范斯特三期项目，在现有电机铁芯产能基础上扩大驱动部件产能，强化技术研发能力。

另一全资子公司宁波马丁与宁海县西店镇人民政府签署投资协议书，拟投资10亿元建设人形机器人精密模组及零部件产业化项目，作为21.1亿元宁海三期投资规划的重要部分，该项目已从框架约定进入落地执行阶段。

震裕科技进军人形机器人赛道具备核心技术优势，其三十年来积累的超精密制造能力与机器人零部件制造存在诸多技术共源性，在材料、热处理、制成工艺等方面的积累可实现高效能力迁移。

自2023年下半年起，震裕科技便依托自身优势独立研发人形机器人相关精密零件，2024年设立宁波马丁专攻相关业务，目前已形成反向式行星滚柱丝杠、线性执行器、灵巧手精密零部件三条清晰产品线。

具体产品层面，反向式行星滚柱丝杠已完成整套标品开发，涵盖100N到12000N峰值推力范围，导程精度覆盖C3-C5并完成量产SOP验证；线性执行器已推出第三代产品，相比上一代实现减重22.5%、表面温度降低13%、体积缩小30%以上，具备规模化量产能力。

此外，灵巧手精密零部件依托模具行业精密制造体系及电机资源，布局灵巧手结构件（骨架）、传动机构（微型滚柱丝杠、微型滚珠丝杠等）和驱动机构（无刷有齿槽电机），形成定制化集成方案。

客户拓展方面，线性执行器模组及反向式行星滚柱丝杠已对接海外大客户，国内采用或研发相关产品的人形机器人本体厂基本实现批量供货、送样等全覆盖，相关产品已通过国内外多个头部客户验证，部分实现小批量交付。

然而，人形机器人领域相关投资项目建设需一定周期，下游需求仍存在不确定性。震裕科技表示，目前公司机器人相关业务收入占比小，项目建成后短期内收入结构预计不会发生较大变化。

除此之外，双林股份同样借技术复用切入人形机器人核心赛道，全方位布局抢占市场。

作为传动驱动智能零部件制造商，双林股份主营传动驱动智能零部件（含传动组件、新能源驱动系统及轮毂轴承零部件等）及内外饰产品。

在特斯拉Optimus人形机器人2022年9月亮相后，双林股份敏锐捕捉行业机遇，瞄准其核心部件行星滚柱丝杠切入赛道。单根行星滚柱丝杠单根价格近2000元、价值量高，且因技术要求高存在高进入壁垒，国内市场以进口为主、国产化率低。

而双林股份的核心优势在于，人形机器人行星滚珠丝杠产品与公司现有汽车座椅水平驱动器技术同源，螺纹、齿轮加工等生产工艺相通，具备技术复用基础。

基于此，双林股份快速推进系列布局：2023年7月启动“滚珠丝杠轴承单元项目”立项，明确从制动、转向用产品逐步延伸至机器人用滚柱丝杠的开发战略；2025年1月收购无锡市科之鑫机械科技有限公司，向上游延伸产业链，其新一代磨床设备量产在即，可实现30分钟/件的反向式行星滚柱丝杠螺母磨削效率，精度达C3级以上；2025年3月推出自主研发的反向式行星滚柱丝杠，该产品在承载能力、体积设计等方面优于传统丝杠，已对接国内两家头部新势力车企；截至2025年4月，建成年产12000套行星滚柱丝杠试制产线并向多家客户送样。

合作端，双林股份已与产业链上下游关键企业建立联系，包括国内新势力车企、机器人本体厂商、灵巧手企业及国外丝杠头部企业。

其中，与国内两家头部新势力车企合作开发直线关节模组及反向式行星滚柱丝杠，完成多轮送样及小批量交付，客户反馈良好；开发的人形机器人灵巧手滚珠丝杠产品正与多家国内机器人厂家、灵巧手企业推进技术交流及样件交付，同时与两家领先新能源汽车公司合作开发微型滚珠丝杠；2025年8月从国外丝杠头部企业获取小批量订单，已完成验收交付。

产能规划上，公司计划实现滚柱丝杠年产能100万套、滚珠丝杠40万套、关节模组50万套，具体节奏为：滚柱丝杠年内建成10万套/年产线，后续可快速复制并按需加速扩产；滚珠丝杠2026年2月建成10万套/年产能，再按需推进40万套/年标准模块产能；关节模组一期12万套/年产能预计2025年底达产，2026年完成50万套/年产能建设。

双林股份正从传统汽车零件公司升级为智能传动系统公司，未来将覆盖汽车、机器人、低空飞行器等多赛道。公司目标明确，计划以远低于国际市场的定价打破进口垄断，快速获取市场份额，成为推动人形机器人核心部件普及的重要力量。

02.

“共研-订单-场景”，汽车系的跨界闭环

在人形机器人产业化加速推进的进程中，关节模组等核心零部件的稳定供应与技术突破成为关键抓手。除了震裕科技和双林股份外，多家具备技术积淀的企业纷纷通过战略合作、技术延伸等方式布局该赛道，同时部分也获得实质性订单。

比如，近期中原内配控股子公司中原内配（上海）电子科技有限公司（以下简称“中原内配上海子公司”）就与均普智能旗下宁波普智未来机器人有限公司（以下简称“普智未来机器人”）签署为期五年的战略合作框架协议。

根据协议约定，中原内配上海子公司将正式成为普智未来人形机器人关节模组的核心供应商，承担起核心零部件稳定供应与品质保障的关键职责。与此同时，中原内配上海子公司还将在展厅运营、数据采集、工厂清洁、生产检测等多个业务场景中，优先部署应用普智未来生产的人形机器人本体，通过实际场景应用加速机器人技术的落地验证。

中原内配上海子公司在汽车电控执行器领域深耕多年，其产品在体积控制、重量优化、响应速度及集成度等方面具备核心竞争力，且技术实力已通过国际主流供应链的严格验证。

值得注意的是，其电控执行器技术与人形机器人关节模组零部件在材料工艺、制造标准等核心领域高度共通。借助此次合作，中原内配有望将汽车领域已充分验证的尖端执行器技术系统化延伸至机器人产业，实现从汽车核心零部件领军者向智能执行系统方案提供者的战略升级。

作为均普智能布局具身智能机器人赛道的核心载体，普智未来机器人同样具备强劲实力。依托均普智能在智能制造领域积累的深厚技术积淀与成熟产业化能力，以及智元在机器人本体研发方面的技术优势，普智未来机器人已实现人形及轮式机器人年产能3000台的规模化量产。

除中原内配外，富临精工依托在汽车零部件领域积累的精密制造能力，精准切入机器人零部件赛道，重点聚焦价值量较高的智能电关节模组（集成精密减速器、电机、传感器等核心组件）。目前，富临精工已与智元机器人达成深度合作，不仅成功斩获首个规模化商业订单，还通过成立合资公司的方式共同开发市场应用，确保技术研发与市场需求的紧密衔接。

卧龙电驱则凭借前瞻性技术布局抢占先机。依托在电机与驱动领域四十余年的深厚技术积淀，卧龙电驱已率先完成无框力矩电机、减速器、伺服驱动器及实心关节模组等核心单元的开发与生产能力构建。今年3月，卧龙电驱正式宣布入股智元机器人，此次入股将为智元机器人构建从基础研发到场景验证的完整创新链条提供底层技术支撑，助力其加速人形机器人产品迭代进程与商业应用落地。

业内人士指出，多家具备“汽车+机器人”双赛道核心技术积淀的企业纷纷入局人形机器人关机模组等核心零部件赛道，并通过产业链协同构建合作生态，将有效推动核心零部件技术的成熟与成本优化。