蔚来2024 NIO Day 12月21日在广州举行，也是蔚来的10周年庆典，在蔚来NIO Day上，电动行政旗舰蔚来ET9正式上市，售价78.8万元，同步发售999台First Edition首发限量版，售价81.8万元。ET9计划将于2025年3月开启交付。

该车型采用全系900V高压系统，包括电池、电机、线束、空调、DC-DC以及车载充电机等核心电子电器元件，耐压性能均已达到925V高压标准，车端600kW峰值充电功率，峰值充电电流765A。此外这辆车还结合了蔚来的换电体系，提供5C的快充和快换，给出了一套综合补能的方案。

电驱平台上，进一步减小了电机重量和体积，以达到更高的功率密度。

◎后电驱采用340kW永磁同步电驱，功率密度4.3kW/kg，采用W-pin 连续波绕组工艺，槽满率达到了86%，定子采用3D喷淋油冷设计，高功率输出持续能力提升30%。

◎前电驱采用的180kW感应异步电驱，功率密度2.6kW/kg，整套系统的综合功率达到520kW，峰值扭矩700N.m，前后电驱系统总体积是减少30%，纵向尺寸更是缩短了280毫米。

此外，还有全栈自研的1200V碳化硅功率模块，模块功率密度1315kW/L，具有低热阻，低回路杂感的特性，可实现更低的损耗。

系统方面，ET9搭载了蔚来全新的旗舰智能系统——Cedar雪松，配备了性能卓越的智能硬件，并整合了整车全域操作系统SkyOS·天枢，支持6域融合与跨域贯通。ET9这次是融合了2颗神玑NX9031芯片以及8295芯片，取代了其二代平台的四颗Orin芯片，可以支持支持智能驾驶、智能座舱、智能底盘、车身、动力、云域的算力集成共享。

除了计算平台的升级，这次智能驾驶方面也迎来了升级，ET9配备的Cedar AQUILA天鹰座超感系统，采用前向及双侧三激光雷达布局，组成了350°的激光范围，可以提高对侧后方的感知。新增了4D成像雷达，2048超高点云密度，相比过去雷达可以带来更细致的水平分辨率。

ET9这次的天行底盘是将线控转向、后轮转向与全主动悬架三者结合的全线控智能底盘，能在1毫秒内完成刚度、阻尼和高度瞬态调节。线控转向可以随车速和方向盘转角变化智能调整，配合单边8.3度后轮转向，转向直径低至10.9米。

线控转向会不会是高端电车的新标签！

线控转向技术也是汽车底盘一体化集成控制的关键组成部分，是今后L3以及更高阶智能驾驶功能落地的核心执行部件之一。

线控转向技术的概念最早在上世纪50年代由美国天合（TRW）提出。 具体来说，就是方向盘和转向机不再是机械的物理连接，去掉了中间轴。当驾驶员转动方向盘时，这一动作被转化为电信号，然后这个信号被传输到控制器，控制器再根据这个信号来控制车轮的转向。

然而，由于安全性等问题的挑战，这项技术一直未能得到广泛量产。直到2013年，英菲尼迪的Q50成为首款应用线控转向技术的量产车型，但其仍然保留了转向中间轴，可以看作是由传统转向技术到线控转向的过渡状态。之后，丰田 BZ4X车型和特斯拉CyberTruck赛博皮卡才真正实现了线控转向技术的大范围量产。 前段时间，小米也 正式发布了智能底盘预研技术，同样采用的 线控转向等核心技术。

在可靠性方面其实不需太多担心，会有冗余设计，就比如特斯拉赛博皮卡就使用了双冗余系统，包括两套电源、两套方向盘转角传感器、两套转向力矩反馈控制器、两套转向电机和控制器以及两套独立的公用通信网络。这种冗余设计可以确保在一套系统出现故障时，另一套系统能够顶上，从而保障车辆的正常转向功能。

ET9的线控转向系统同样拥有双重供电、双重通信、双重硬件、双重软件的全冗余设计，方向盘和转向轮之间虽无机械转向管柱连接但相比目前普遍使用的电动助力转向系统 EPS，可靠性提升了2.2倍。

但外部的因素问题能不能解决还是需要在看一看， 就比如 在 线控转向 系统的主动转向控制中，会存在扰动现象。 扰动通常是指外部环境的干扰（如侧向风、路面环境、其他车辆通过等）、测量噪声、系统建模误差等。 现有的主动转向控制器中是通过选取较大的控制器增益值来抑制扰动对系统的影响。 然而，外部扰动并不是一直存在，但是，为了抑制该扰动不得不选取较大的控制器增益，较大的控制器增益会使控制器输出产生抖振，影响控制效果。

随着自动驾驶技术的不断发展和普及，线控转向技术会成为实现高阶自动驾驶的重要条件之一。 未来，随着技术的不断成熟和成本的降低，线控转向技术有望在更多车型上得到应用和推广。 同时，线控转向技术还可以与四轮独立转向等技术相结合，进一步提高车辆的操控性能和安全性。

这次NIO Day除了ET9外，蔚来的电动高端小车品牌firefly萤火虫也开启了首秀与预售，预售价格14.88万起，将于2025年4月正式上市。