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「供应链新局」，当具身智能从技术验证迈入量产交付新阶段，供应链已成为定义产业格局的核心变量。本栏目以供应链视角，读懂具身智能的产业破局与未来。

近日，宝马集团在德国莱比锡工厂启动人形机器人试点项目，这是其首次在欧洲工厂部署人形机器人，标志着欧洲汽车工业在具身智能领域迈出重要一步。

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值得关注的是，此次试点中承担电池装配与零部件制造关键操作的末端执行机构，正是来自中国企业大寰机器人的AG系列电动夹爪。

它搭载于瑞典海克斯康公司（Hexagon Robotics）的AEON人形机器人，作为末端执行机构，承担电池装配与零部件制造环节的关键操作任务，在真实工业场景中接受着严苛的性能验证。

当前，人形机器人产业正从「能动」向「能干」加速跨越，行走与平衡解决的是空间移动难题，而工业落地的核心考验，始终落在操作稳定性与系统可靠性上。

作为人形机器人的“末端之手”，末端执行器直接决定其能否真正走进生产线，完成具体、稳定、可重复的工业操作。

宝马将此次试点视为其iFACTORY数字化战略的重要实践，而大寰AG系列电动夹爪的出色表现，进一步验证了自身的工业级执行能力。

01.

落地宝马工厂，大寰AG夹爪硬核出圈

作为大寰机器人的标杆产品，AG系列电动夹爪（Adaptive Gripper，即“自适应夹爪”）自2018年推出以来，便凭借创新设计和底层技术优势，成为「国内首款可切换手指构型与抓持模式的大行程、自适应机器人电动夹爪」。

AG系列适用于多关节机器人、人形机器人等，迅速在工业领域崭露头角，成为赋能下一代智能机器人的首选末端执行器。

该系列产品还荣获2019年和2020年红点设计奖，得到国际认可，大寰机器人也因此成为Universal Robots UR+认证的首家中国协作电爪品牌。

电动夹爪并非简单的机械部件，而是在可靠性、经济性与广泛适应性之间取得精妙平衡的工程智慧结晶，其方案成熟、适配半结构化场景、经济性突出的优势，使其成为自动化升级和智能制造的首选。

大寰机器人AG系列电动夹爪更是将这些优势发挥到极致，其包络式自适应结构设计可支持多形状、多尺寸工件的稳定抓取，指尖可替换设计进一步拓展了应用场景。

而即插即用的特性使其能与市面上所有主流协作机器人品牌快速集成，配合图形化插件极大简化了系统集成与编程过程。

此外，最大145mm的长行程和抓力可调功能，让AG系列可适配不同尺寸、软硬、重量的物体，确保精准抓取。

值得一提的是，AG系列还具备掉电自锁、抓取反馈、掉落反馈等安全功能，则进一步提升了工业生产的安全性与可靠性。

总的来看，这种长行程、高重复精度、灵活适应及即插即用的高兼容性，让AG系列能够与不同人形机器人平台快速集成，确保在复杂生产节拍下稳定运行。

此次，在宝马工厂的电池装配与零部件制造应用也充分展示了AG 系列在高精度、高一致性工业场景下的可靠性能，也体现了大寰机器人多年来在工业级电动末端执行器研发与应用方面积累的技术沉淀。

如今，AG系列已广泛应用于3C、教育科研、汽车零部件、半导体、医疗与实验室自动化等领域，近两年来更成为具身智能领域的首选落地执行解决方案。

02.

灵巧手，早有布局

鲜为人知的是，这家深耕电动末端执行器领域的企业，最初以灵巧手研发起步。

2016年，大寰机器人正式成立，核心创始团队师从机器人学领域学术泰斗戴建生院士，早在2017年便推出首款三指灵巧手DH-3。

但彼时工业场景对灵巧手的需求分散，且产品成本高、寿命短、维护难，而国内机器人产业正处于“协作臂+电动夹爪”的初级阶段，传统气动夹爪体积大、布线繁琐的弊端日益凸显，市场亟需一款轻量化、易部署的电动夹爪。

敏锐捕捉到这一需求，大寰机器人于2018年战略转向，推出首款协作型两指电动夹爪AG系列，成功打开市场，此后逐步扩展出13个系列、近百个型号的电动夹爪产品。

目前，大寰机器人已完成超20万套相关产品的交付，电动末端执行器销量稳居国内第一。

战略转向并未让大寰放弃灵巧手的研发，反而实现了“电动夹爪普及化、灵巧手高端化”的双向突破，大寰机器人持续推进灵巧手的研发迭代。

2024年，大寰推出首款五指灵巧手DH-5，主要面向服务、医疗、科研、危险环境作业等场景。

该灵巧手重约700g，手掌骨架采用7系铝合金制成，配备6个由微型电缸驱动的主动自由度，依托连杆结构可实现11个自由度。

另外，DH-5在手指末端加装力传感器，可实时反馈手指抓取力的信息。外壳采用工程塑料材质，拥有更轻的重量与精致的外观。

值得一提的是，DH-5还曾应用于非夕自适应机器人上亮相2025北京亦庄半程马拉松暨全球首场人形机器人半程马拉松，为参赛者服务。

去年8月，大寰推出第二代五指灵巧手DH-5-6，该产品在上一代基础上引入阵列高灵敏触觉传感系统，凭借离子活性层和微结构设计具备仿生感知能力，可实时捕捉接触面压力分布、材质纹理特征及微观滑动趋势等三维力场变化。

此外，在保持轻量化机身与0.8秒快速响应的同时，DH-5-6灵巧手实现了操作维度的质变升级，向着拟人化精细操作迈出关键一步，能精准覆盖不同复杂程度的灵巧操作场景。

直至去年9月，大寰机器人在中国工博会上集中发布了DH-3-7、DH-5-14、DH-5-20三款工业智能灵巧手新品，覆盖不同复杂程度的灵巧操作场景。

作为旗舰产品，DH-5-20五指灵巧手拥有20个全主动自由度（每指4个），为大寰迄今自由度最高的机型；其每个关节可独立驱动，四指侧摆角度达±15°、大拇指侧摆角度为90°，能完成捏取、旋转等20余种复杂精细操作。

此外，DH-5-20五指灵巧手指尖搭载5个五维力触觉传感器，触觉分辨率达0.01N，能实时感知物体滑动趋势并动态调整握姿；响应速度上实现2Hz重复开合频率，接近人类手指操作速度；负载能力达20kg，可兼顾重载小物件搬运与轻载精细操作，满足工业场景低容错的力控需求。

值得一提的是，这款灵巧手采用「空心杯电机+行星减速器+滚珠丝杠+连杆」的高刚性传动方案，传动链由金属构件组成，几乎无弹性形变，既实现力的无延迟传递以提升响应带宽，又保障电机编码器反馈位置与指尖实际位置一致，杜绝定位误差并实现抓持锁死。

同时，DH-5-20 五指灵巧手支持的反向驱动功能，可在意外碰撞时缓冲保护，大幅提升整机耐用性，深度契合工业场景对承载能力与稳定性的核心要求。

DH-5-14五指灵巧手基于14个主动自由度仿人构型，强化了单指18N指力与25kg负载能力，兼顾灵巧性与高负载下的稳定性。

DH-3-7三指灵巧手则以7个主动自由度仿生设计、即插即用特性和高性价比，为各类工业抓取应用提供便捷高效的解决方案。

至此，大寰机器人已完成从三指到五指、从7自由度到20自由度的灵巧手产品布局。

03.

写在最后

目前，大寰机器人已构建起覆盖硬件设计、控制算法与系统集成的完整技术体系。同时，其攻克了高能量密度微小电机优化算法与软件平台开发、仿生精细化手部结构多尺度设计拓扑优化、基于图像的力学模型辨识和精确识别算法、基于多模态的深度学习的抓取操作、高灵敏多指灵巧手通用软硬件平台等关键技术。

如今，大寰机器人拥有伺服电动夹爪、音圈执行器、灵巧手、iFM智能柔性运动系统等200+产品，累计交付超20万套，电动末端执行器销量稳居国内第一。

产能布局上，2023年设立的东莞制造中心年产能达10万台，正在建设的常州制造基地将进一步提升长三角地区的交付能力与服务响应速度。

技术实力的沉淀，带来了广阔的市场空间。大寰的电动末端产品已出口至全球40多个国家，服务50多个行业、超800家终端用户，从宝马等国际汽车巨头的工厂，到3C、锂电、半导体等细分领域，都能看到大寰“灵巧之手”的身影。