NE时代

产业链搜罗」栏目，旨在盘点人形机器人各产业链层级的企业，梳理关键环节布局与竞争格局，为行业提供全景参考。本期盘点的为人形机器人「关节模组」产业链环节。

NE时代智能体 ，赞10

* 排名不分先后

▍国华智能

国华智能以全栈自研构建覆盖“谐波减速器-行星滚柱丝杠-旋转/直线关节模组-机器人手臂”的完整技术链条，针对性解决行业集成难、运动性能受限、商业化成本高的核心痛点。其谐波旋转关节模组表现突出，小体积下实现 15% 高扭矩与 ±5 弧秒超高精度，轴向尺寸缩减 10% 适配空间受限场景，中空大通孔设计结合振动抑制算法简化系统设计并提升稳定性；100% 核心技术（材料、齿形、算法、结构）自主研发，可广泛应用于航空航天、人形机器人等多领域。

直线关节模组聚焦强劲性能与高效集成，功率密度提升 30%，推力峰值达 9800N，为机器人赋予瞬时爆发力。该模组将行星滚柱丝杠与驱控系统高度集成，轻量化设计支持多规格负载适配多样化需求，且软硬件全栈自主研发，开放平台兼容性强，可适配多类型人形机器人，进一步强化技术落地能力。

▍意优科技

意优科技自主研发的“高扭矩密度一体化关节模组”突破了传统关节模组体积大、重量重、扭矩密度低的瓶颈，在性能、成本、可靠性等方面具备显著优势，提供谐波、行星、直线三大系列关节产品，已规模量产并广泛应用于人形机器人、工业自动化等领域。

目前意优科技已在国内率先完成了相关产品的大批量生产，2024 年出货量达 3 万套，预计2025年关节出货量接近10万套。今年四季度，意优科技位于上海张江机器人谷的全自动一体化关节产线即将投产，年产能突破30万套。产品广获国内多家头部人形机器人企业青睐并采用，同时意优科技也是全球首批量产人形机器人 —— 智元机器人 A2 系列（含 A2、A2W、A2D 型号）的定点量产供应商。

▍高擎机电

高擎全栈自研的“小体积、高扭矩”关节模组，使机器人能够在轻量化的本体上完成复杂的全身运动控制。同时，高擎的行星系列关节模组已实现规模化量产，适用于机器人本体、外骨骼与机械臂等多种应用场景。凭借这一硬件体系，高擎的机器人产品成为一款可复现、可验证、可拓展的科研级平台，能够为运动控制、模仿学习、感知融合等研究方向提供高一致性与高可靠性的开发平台。

▍脉塔智能

脉塔智能完整产品线包含六大模组产品系列——一体化行星减速模组、一体化谐波模组、力矩型-外转子和精密型-内转子、无框力矩电机、一体化直驱模组、一体化摆线模组，同时脉塔智能还提供具身智能动力系统全栈硬件解决方案。

值得一提的是，脉塔智能关节模组全产业链自研，涵盖电机设计及仿真、减速机设计、结构设计、驱动硬件设计、驱动软件设计等各个环节。

▍来福

浙江来福谐波传动股份有限公司(简称“来福”)自研自产谐波减速器、力矩电机、编码器、驱动器、精密轴承等精密传动产品，形成谐波减速器、关节模组及精密零部件三大业务版块。

来福的CMH系列高压关节模组是由自研的高扭矩谐波减速器、高质量无框电机、高精度编码器等机电产品进行高度集成整合的产品，模块化的设计，使其具有高性能、高稳定性、高性价比、轻巧等特性。

▍巨蟹智能

巨蟹智能成立于2019年，是一家专注于智能驱动与高性能机器人关节的科技创业公司，始终致力于关键核心部件：谐波减速机、微型低压驱动器、集成式编码器、力传感器、一体化关节的全栈研发与产业化。近日，巨蟹智能收到来自头部机器人企业超千万元订单，包含近千套关节模组和上万个谐波减速器。

巨蟹智能的人形机器人关节模组包含基础版、高性能版以及腰部专用版，满足低速重载到高速轻载的全场景需求。采用高扭矩电机与自主研发的谐波减速机，搭载双编码器设计，结合高分辨率力矩传感器，实现对位置、速度与力矩的精确控制。通过将减速器、驱动器、编码器、传感器和刹车等集成为一个紧凑的、即插即用的单元。

▍同川精密

同川精密此前推出的HarmoCore系列轻量化谐波关节，涵盖TCHL-11M、TCHL-14M、TCHL-17H、TCHL-20H、TCHL-25H、TCHL-32H共6款型号，全面满足各类应用场景对负载与精度的多样化需求。

该系列谐波关节，通过采用其自主研发的交叉刚轮一体化技术，并进行紧凑型结构优化，实现了极致轻量化，可在不额外增加体积与重量的前提下，显著降低关节模组的径向与轴向尺寸。目前该系列中最小型号TCHL-11M自重仅为0.35kg，峰值扭矩可达25Nm；最大型号TCHL-32H重量控制在3.3kg，峰值扭矩达799Nm。相比市面上多数外置力传感器的方案，该集成方式避免了刚性损失和灵敏度下降的问题。

▍曦诺未来

曦诺未来是一家人形机器人领域的核心零部件供应商，拥有从机械加工、电机绕线，到模组与灵巧手组装的完整产线，是国内少数具备“电机+电控+减速器+丝杠+算法”完整自研自产能力的灵巧手和关节模组供应商。

除灵巧手外，曦诺未来构建了一体化关节模组的产品矩阵，包括旋转关节模组和直线关节模组。其中，旋转关节模组包含行星与谐波两大系列，最高扭矩密度可达322Nm/kg，对比同等级行业平均水平，扭矩密度提升45%+；电机、减速器与控制器全自研，从系统层面协同优化性能。

直线关节模组，1500-3333N/kg超高推力密度，让机器人在不增重的前提下获得更强的弹跳或负重能力；自研无框力矩电机/无刷空心杯电机，扭矩更大，寿命更长，运转更静音；独创电机绕线工艺+Al参数寻优算法，让“每一度电”都转化为更长的行程与更大的加速度。

▍良质关节

良质关节的产品矩阵包含行星关节模组、谐波关节模组等产品。其中，良质关节的谐波关节模组采用驱控一体化设计，内转子结构支持中空穿线，机型模板统一且提供多种规格尺寸，轻量化与高负载能力完美结合，精度可达20角秒，满足了人形机器人、灵巧手等动态平衡及复杂运动的需求。

而行星关节模组则采用扁平轻量化的驱控一体设计，高集成度、高扭矩密度，机型标准化并提供多尺寸选择，具备低背隙、高扭矩输出的特性，精度控制在5弧分以内，广泛应用于人形机器人、机器狗、外骨骼辅助等设备。

▍泰科机器人

泰科机器人创立于2020年，是一家立足于高性能机器人的核心零部件国产化、定制化的高新技术企业。公司的核心业务，是致力于研发、生产和销售高性能模块化电机伺服驱动器、高精度绝对值编码器，以及基于此技术延伸出的人形机器人关节模组、协作机器人关节模组、协作机械臂等产品。

其中核心关节模组包括HJL系列线性关节，最大推力8000N，最小重量仅0.5kg，适用于双足及小臂；MJBX旋转关节：最大扭矩133N·m，最小重量仅0.84kg，适用于肩、肘、腕部。

▍钛虎机器人

钛虎已经量产产品扭矩密度超过220Nm/Kg，即将发布产品性能将进一步提高。现已量产的 PRO-S 系列：作为业内量产级体积最小、重量最轻的谐波关节模组，PRO-S 系列凭借全自研无刷力矩电机、高精度编码器等核心部件，实现硬件底层 100% 自主可控，满足车规级抗静电、抗振动标准。目前已广泛应用于人形机器人、外骨骼、AGV 等产品。目前上海生产基地总规模达 16000 平，年产能支撑20万台级供应。

值得一提的是，11月28日，钛虎机器人将正式发布新一代谐波关节模组与全新行星关节模组，并发布新的人形机器人解决方案，进一步加速具身智能行业发展。

▍中大力德

中大力德以精密减速器、减速电机等核心零部件及智能执行单元组件为主要产品，形成了减速器+电机+驱动一体化的产品架构，包括驱动器、精密行星减速器、摆线针轮精密减速器、谐波减速器、伺服减速电机、机器人结构本体、微型直流齿轮减速电机、微型交流齿轮减速电机、无刷齿轮减速电机、小型交流齿轮减速电机、电动滚筒、电动叉车驱动总成等系列标准产品，广泛应用于工作母机、数控设备、工业机器人、智能物流、新能源、食品、包装、纺织、电子、医疗、通讯、农牧等机械装备领域。

针对人形机器人领域，中大力德根据人形机器人对关节性能、灵活性等需求进行了人形机器人用减速器等产品的研发。目前，中大力德已与宇树科技、智元机器人等人形机器人头部企业达成深度合作。据悉，中大力德作为宇树机器人的行星减速器核心供应商，已实现批量供货，其产品应用于机器人的关节模组。

▍绿的谐波（开璇智能）

绿的谐波以高精度核心部件切入关节模组赛道，其产品凭借「高可靠性 + 性价比优势」成为头部机器人厂商的首选。在智元机器人的关节模组中，绿的谐波的减速器占比高达 70%，服务型机器人的手臂关节通过其部件实现毫米级操作精度。2025 年持续加码研发，推出适配不同扭矩需求的定制化产品，进一步巩固市场地位。

据绿的谐波 2025 年上半年业绩快报，其机器人关节相关业务营收同比增长 90%，其中人形机器人领域，为优必选 Walker X、傅里叶智能 Gr-1 提供谐波减速器、；工业机器人领域，长期为新松机器人、埃斯顿供应减速器及集成模组。

开璇智能是绿的谐波旗下致力于智能驱动产品研发、生产和销售的高新技术企业，机器人关节等国家标准主要编写起草单位，主营产品包括精密旋转执行器、智能机器人关节、智能线性执行器、行星滚柱丝杠、高精度数控转台、总线型伺服驱动器、高刚性力矩电机等。

▍泉智博

目前泉智博已实现了关节模组全产业链核心技术自研，将减速器、电机、传感器、驱动器一体化集成，优化了结构设计，减少整体重量，自研的电机电磁部分提升了磁路和槽满率，进一步提高了能量密度。此外高性能、高集成度的驱动器设计又提高了空间利用率，实现了行业领先的单层PCB轻薄化设计。

泉智博产品覆盖PA系列行星伺服关节、HA系列谐波伺服关节、CA系列摆线伺服关节等产品，不仅构建了覆盖2Nm至400Nm扭矩范围的标准化产品矩阵，更在核心技术上实现突破，其PA系列行星伺服关节的峰值扭矩密度高达210Nm/kg（意味着关节小、重量轻，但能输出更大的力量），超越了国内头部公司的同类产品。

▍埃斯顿

作为国内工业机器人领军企业，埃斯顿在人形机器人关节技术方面实现全面自研。其人形机器人Codroid 02身高170cm、体重70kg，拥有31个自由度（不含灵巧手），单臂负载达5公斤，自主研发的全身一体化关节模组实现了力量与精度动态平衡，创新的双系统控制架构使任务执行成功率大幅提升。其人形机器人CODROID 01的肘、膝部位采用准直驱关节模组，肩、髋部采用刚性关节模组，腕、踝部则使用线性关节模组，全面覆盖各部位运动需求。

▍均普智能

均普人工智能与人形机器人研究院与禾川机器人签署战略合作协议。根据协议，双方将根据各自业务优势合作研发人形机器人关键零部件，其中第一阶段的研发将集中在直线关节和灵巧手。

均普智能在人形机器人旋转关节技术、智能化算法等关键领域取得重要突破与明显进展，已顺利推出人形机器人产品“贾维斯1.0”与“贾维斯2.0”，一代产品已完成轻量化升级，二代产品在运动协调性、控制精度等层面得到显著提升。

目前，在硬件研发方面，均普智能成功研制出负载10kg的直线关节人形机器人手臂样机，并同步推动人形机器人双腿模组研发；首台四足机器人样机也顺利开发完成。

▍双林股份

双林股份目前正围绕核心传动部件构建产品矩阵，并与多家行业头部企业建立了友好的合作关系，其中包括核心执行部件，比如反向式行星滚柱丝杠、线性关节模组（总成，含丝杠、电机、驱动器）、旋转关节模组、灵巧手及部件（微型滚珠丝杠）以及轴向磁通电机等，目前处于样品交付和验证阶段。

在人形机器人零部件产能投放节奏方面，双林股份规划滚柱丝杠年产能100 万套，滚珠丝杠40万套，关节模组 50 万套。

▍爱福纳

爱福纳的ValueDrive-56关节模组使用行星减速器结构，重量仅550克，峰值力矩超过66牛米；ShockRes-88摆线关节模组相比传统行星或谐波模组，耐冲击性和精度更高，尤其适用于具身机器人的上肢负重关节和下肢关节

此外，作为机器人核心零部件领域的工程化专家，爱福纳ECSG系列、EHSG系列、EHD系列、ECD系列谐波减速机，在传动精度、运行寿命、承载能力及稳定性等关键指标上达到国内领先水平。

▍天链机器人

谐波减速机和超轻量一体化关节作为机器人的核心零部件，是天链机器人高性能的关键所在。谐波减速机具有高传动比、高精度、高承载能力等优点，能够为机器人的关节提供稳定而强劲的动力输出，确保机器人在运动过程中的精准控制。

天链机器人在业内创新性的设计出了超轻量级一体化关节，关节主体具有IP65防护等级(特殊定制机型防护等级可达到IP67)，尺寸及重量均达到普通同规格一体化关节的1/2及以下，可大幅降低协作机器人的尺寸及本体重量。

▍环动科技

在关节模组执行器方面，环动科技依托对行星、谐波、摆线等多类传动原理的技术积累，推出了集成“电机+减速器+编码器+驱动器”的一体化模块化产品。该系列采用自研无框力矩电机与驱动器，峰值扭矩覆盖1.8NM至500NM，具备高精度、大功率密度、小反驱力矩和强抗冲击等优势。凭借块化和规模化定制能力，该系列为具身智能及其他新兴应用领域提供了全自主的最优化解决方案。

▍拓普集团

目前，拓普集团在机器人执行器业务已形成核心优势，包括永磁伺服电机、无框电机等各类电机的自研能力、整合电机、减速机构、控制器的经验、精密机械加工能力以及各类研发资源及测试资源的协同能力等。除了直线执行器、旋转执行器、灵巧手电机等产品的研发外，公司还积极布局机器人躯体结构件、传感器、足部减震器、电子柔性皮肤等，进一步形成机器人业务的平台化产品布局。据悉，拓普集团深度参与了特斯拉人形机器人关节模组设计与制造环节。

▍智身科技

智身科技构建了 “从关节到整机” 的全链路制造体系，其麒麟合金关节模组等核心零部件具有高性能优势，机器人本体产品线覆盖从四足到人形机器人全生态体系。

智身科技的CHAMP冠军系列行星一体化关节模组包括P55、P65MAX-S、P65、P85-S等产品，峰值扭矩从20N·m到155N·m不等，额定功率和峰值扭矩跨度大，能够满足从四足机器人到人形机器人的全形态产品需要。

▍睿尔曼（微悍动力）

作为睿尔曼智能科技（北京）有限公司旗下全资子公司，微悍动力是一家专注于高功率密度机器人核心零部件生产与研发的高新技术企业，提供关节模组及核心零部件谐波减速器系列产品，全部自主研发、制造并拥有核心专利。目前产能规划 5 万台/年，由江苏生产基地制造。搭载其关节模组的睿尔曼 RM65-B 超轻量仿人机械臂平均无故障时间(MTBF) 通过 30,000 小时认证。其超高负载自重比等技术参数业内遥遥领先。

▍星动纪元

星动纪元人形机器人星动L7自研五款关节模组，其下肢动力强劲，膝关节峰值扭矩达400N·m，峰值转速25rad/s，可达到4m/s的奔跑速度。采用准直驱关节设计，省去传统减速器，提升力控精度并降低能耗。

▍灵足时代

灵足时代成立于2023年11月，以一体化关节模组产业应用为主营业务，目前国内近一半具身智能整机厂商为其客户。灵足时代的一体化关节模组产品，包括旗舰系列RobStride及开发者系列EduLite。公司产品策略采取标准品出货模式，而非定制化交付。

其中，RobStride系列主要包括从1.5N.m-120N.m范围内的旗舰系列标准一体化关节模组产品。EduLite开发者系列关节模组及开源机器人硬件产品，主要用于助力机器人开发者生态建设。

▍因克斯

目前，因克斯已形成涵盖行星模组和谐波模组的完整产品矩阵，覆盖不同本体尺寸、全身各个部位的关节需求。因克斯以全栈零部件自主研发设计能力和自建一体化生产体系构建起行业竞争壁垒。研发端，所有核心零部件包括驱动器、减速器、电机、编码器等全部为自主研发设计，并在减速器结构设计、电机设计及工艺、驱动控制算法等方面具备独家技术积累

▍云深处

云深处J60高性能关节可支持多种形态机器人开发需求，为“具身智能智能体”与“人工智能+机器人”提供最关键的核心零部件。同等重量级别下J60关节具备出色的扭矩性能，最大扭矩重量比可达56.48Nm/kg（J60-10），为机器人提供强大的动力支持。

J80和J100关节均拥有超高扭矩，已在大型人形机器人上使用，并作为云深处X30 四足机器人同款关节，在规模化应用中得到验证，将为人形机器人为代表的足式机器人产业发展提供核心动力。J100-116P峰值输出扭矩达到315Nm，峰值扭矩密度可达107.5Nm/kg，能胜任大型足式机器人的动力需求。

▍宇智动力

宇智动力成立于2022年，是专注于研发生产机器人动力模组的高科技企业。宇智动力在协作机器人、人形机器人，以及工业自动化领域推进机器人动力模组的小型化、轻量化、扁平化、高刚性、静音性的软硬件整体设计，提升机器人系统的整体性能，实现了一体式动力模组技术的全面突破，针对行业痛点为客户提供丰富的系统性解决方案与优质产品。

▍优必选

优必选的伺服驱动器技术在全球处于领先地位，实现了从0.2Nm到200Nm扭矩范围的全覆盖。公司是全球极少数完成小扭矩到大扭矩伺服驱动器批量生产的企业之一，这一能力直接支撑了Walker系列机器人的运动性能。其自主研发的高精度电机控制误差小于0.1°，远超行业平均水平。

在关节模组设计上，优必选创新性地将谐波减速器与无框电机一体化集成。Walker S搭载了新一代关节模组，单个关节峰值扭矩达200Nm，重量却减轻15%。

▍禾川科技

禾川科技自布局人形机器人领域以来，推出了多款核心零部件产品，其中包括旋转关节模组、线性执行器、空心杯电机、无框力矩电机、灵巧手等，目前部分产品已具备量产能力并实现初步订单落地。

在各类产品中，禾川科技的线性关节执行器表现尤为突出，主要用于机器人的腕、肘、膝、踝等部位，负责直线运动控制，包括手臂伸展、行走步态等重要功能。公司产品承载能力优异，可承重至少50公斤，明显高于旋转关节（约30公斤）的承压性能，具备中高端市场竞争力。

▍科盟创新

科盟创新的产品覆盖从轻量化到高刚性、从减速器到关节模组的多维需求。科盟创新的超薄关节模组，直径115×99mm，体积较同类方案缩小40%，专为空间高度≤35mm的极限工况而生，精准击中人形机器人关节模组在小型化与集成度上的痛点。超薄关节模组通过厚度不足12mm的扁平化轴向磁通电机，结合PEEK-金属复合壳体设计，与传统方案相比，模组总质量降低40%，实现了轻量化与结构强度的双重突破。

尤为关键的是，在压缩体积与减轻重量的同时，这款关节模组依然保持了卓越的输出能力：在轴向尺寸缩减50%、重量仅为2.5kg的情况下，功率密度提升3倍，达到80Nm/kg,峰值扭矩提升20%，达到200Nm，实现了轻量化与高性能的最优平衡。

▍众辰科技

众辰科技平湖项目由上海众辰电子科技股份有限公司投资设立，作为上海众辰在人形机器人关键部件领域的研发生产基地。项目用地24.6亩，计划建设3万平方米厂房，主要研发和生产行星减速器、谐波减速器、关节模组等人形机器人核心环节部件。

▍富临精工

在机器人领域，富临精工依托在新能源汽车精密制造领域的技术积累，以行星电关节模组、谐波电关节模组为主的系列产品，其微型行星滚柱丝杠开发突破0.3μm级丝杠研磨工艺，直线执行器集成了精密减速器、电机、角度传感器及电控等关键零部件，成功将机电一体化能力迁移至机器人关节模组研发。其电关节产品已覆盖智元机器人远征A2、灵犀X1系列，单机价值量达数千元。

▍新剑传动

作为直线关节技术的核心玩家，新剑传动的 XG 系列智能柔性关节集成电机、弹性体与多维度传感器，企业宣称背隙控制在 ±0.2° 的高精度范围，最大转矩可达 36Nm，重量仅 560g。产品支持 Ethernet 总线控制与 ROS、Linux 等多平台适配，开放位置、速度、电流三环控制接口，一根网线即可实现多关节协同调试，目前已成为部分轻量级人形机器人膝肘部位的候选部件。

▍捷昌驱动

捷昌机器人核心驱动部件包括：空心杯电机总成（应用于灵巧手，提供轻小快、高精度动力）、旋转模组（驱动各个关节，实现精密旋转）、微型电缸（集成于灵巧手，实现紧凑空间内的精确定位推拉）及线性执行器（应用于四肢，提供可靠高效的直线位移）。这些精密、模块化部件协同工作，为机器人构建灵活、精准、高效的运动控制基础。

▍狄兹精密

狄兹精密在上海建有厂区，丝杠产能达10000套/月，模组产能达6000套/月。目前狄兹精密已实现对标THK的高精度滚柱丝杠量产。今年2月，云母绝缘材料供应商浙江荣泰宣布收购狄兹精密51%的股权，借此进军人形机器人领域。这一收购不仅降低了供应链风险，更使浙江荣泰从材料供应商转型为智能装备解决方案商。

▍震裕科技

震裕科技积极拓展人形机器人赛道，产品布局涵盖丝杠、线性执行器、灵巧手精密零部件等。2025年10月16日，智元机器人举行线上直播发布会，正式发布新一代工业级交互式具身作业机器人智元精灵 G2。震裕科技在关节模组领域有一定技术和产能，为智元机器人提供关节模组产品。目前，震裕科技线性执行器也已迭代至第三代产品，并已向国内外多家头部人形机器人本体客户送样，具备量产能力。

▍江苏雷利

近日，江苏雷利互动平台表示，公司已自主研发无框力矩电机产品，该产品是公司在机器人领域核心布局的关键零部件之一。同时，公司将无框力矩电机与行星齿轮箱、编码器等组件集成，推出集成化、智能化的线性运动模组和旋转关节模组产品，用于机器人旋转关节及线性执行器。目前，公司无框力矩电机及关节模组产品均已实现小批量出货。

▍方正电机

方正电机通过精准的战略收购与技术整合切入了机器人核心零部件——关节执行器的赛道。公司收购的深圳高科润和上海海能，为其在精密控制、电机驱动及自动化领域奠定了技术基础。当前，方正电机正重点研发并已成功推出应用于人形机器人的关节模组（即旋转执行器和直线执行器），这些产品是仿人机器人实现灵活运动的关键部件。它已与国内领先的人形机器人企业优必选等达成合作，为其提供关节解决方案，直接参与到人形机器人的供应链中。

▍纽格尔

纽格尔的“关节电机”创新性地将力矩电机、驱动器、双绝对值磁编码器及高精度行星减速器融于一体，通过模块化结构设计大幅缩减体积，完美适配人形、四足等仿生机器人对关节部位 “小空间、大动力” 的严苛要求。其采用的先进 FOC 矢量驱动控制算法，更实现了电机运行状态的精准调控，为机器人灵活运动提供了底层技术支撑。

▍时驱科技

上海时驱科技有限公司与上海机器人产业技术研究院紧密合作，深耕机器人行业。当前已有十多款成熟关节产品，扭矩范围覆盖10Nm~500Nm，适配于人形机器人所有需求，补齐开发人形机器人首要条件，推动通用机器人多场景落地应用，目前已给国内某人形机器人企业批量供货。

低压48V模组一体化，包括高密度电机、行星或谐波减速机、电机编码器、驱动等集成一体，掌握关节整机系统工艺knowhow，做到模组化快拆快换，小巧紧凑的扁平式构型和精准的摩擦力补偿，实现超高的单位重量扭矩比

▍清能德创

清能德创在人形机器人上的布局比较早，北京人形机器人创新中心是国内首家聚焦于人形机器人核心技术以及应用生态建设的创新中心，清能德创作为关键零部件厂商，是创新中心及SAC/TC591/WG2机器人标委会人形机器人标准工作组的核心成员。

清能德创可提供单独高性能驱动器，以及一体化关节模组，可基本满足人形机器人腰、髋、膝、肩等关节的性能要求。GaN驱动技术，高效率、低损耗、高功率密度、高开关频率、高带宽响应，支持多编码器类型，全闭环控制。

▍卓誉科技

卓誉科技专注于行星关节模组、谐波关节模组、直线执行器、无框力矩电机、伺服驱动器等核心零部件的研发与制造。其无框力矩电机系列具备业内领先的功率密度与极佳的发热控制；基于GaN功率器件开发的驱动器，高度集成且支持开放算法；关节模组与直线执行器则展现出高力重比、耐极端环境的军工级可靠性。

▍智动力

无锡智动力机器人有限公司的机器人核心部件产品矩阵涵盖高功率密度低压伺服驱动、高扭矩密度关节模组、高可靠力控关节模组、双差速线控底盘、高性能力控人形臂等核心产品。其中，人形机器人关节模组性能表现卓越，直线关节模组最大负载力达10000N、负载力密度达5800N/kg，旋转关节模组最大扭矩输出达250Nm、扭矩密度达120Nm/kg，关键指标国际领先。

当前，智动力已完成人形机器人本体硬件的全栈式研发，突破运控系统小脑模型关键技术，实现全力控上肢、下肢成套配件的完整交付能力，并加速推进批量化生产。未来将持续深化技术创新，赋能全球具身智能产业新突破。

▍天太机器人

今年8月，天太机器人凭借在机器人核心运动单元领域十多年的全栈自研能力，推出新一代驱控一体化关节模组，涵盖行星、摆线、谐波三大减速类型的旋转与直线关节模组，全面支持各类机器人结构方案，实现一次技术突破、全面成本优化。

新一代关节在极致轻薄（重量310g，厚度40mm）同时满足超越自重100倍的强力输出，功率密度超出行业平均水平20%以上；能够满足5-320N.m额定转矩范围的全场景覆盖与高可靠性，精准适配从精密手术操作到工业重型搬运等多类机器人应用场景。

▍零差云控

零差云控成立于2016年，专注于高可靠性、高精度的机器人核心零部件的生产制造，包括机器人关节和编码器。2018年，零差云控基于自主研发的高精度编码器，首创标准一体化关节模组设计并进入批量生产。

从零差云控的关节部件构成来看，它整体由电机端的绝对值编码器、输出端的多圈绝对值编码器、无框力矩电机、谐波减速机、制动保持器、伺服驱动器和扭矩传感器组成。

▍雷赛智能

作为全球领先的人形机器人核心部件供应商，雷赛智能提供无框电机、空心杯电机、编码器、驱动器等一系列核心部件；同时为客户提供关节模组，灵巧手等解决方案。

其中，在无框电机及关节模组解决方案方面，雷赛已实现谐波、行星、RV、直线等多种类型的全面布局，产品具备高功率密度、高度集成化与高动态响应等性能优势，并得到广大客户的充分认可，其中雷赛无框电机订单已突破12万台。

▍鹿明机器人

鹿明机器人成立于2024年，主要产品包括机器人关节模组、视触觉模组等核心零部件和LUS、MOS两大系列人形机器人。在硬件层面，鹿明机器人自主研发了包括高性能一体化关节、高精度编码器、视触觉传感器等核心零部件。

此前，鹿明机器人与富春染织合作研发出业内首款、专为人形机器人设计的革命性关节模组——小尺寸大中空轻量化关节模组。该模组直击人形机器人迈向商业化所面临的轻量化、扭矩密度与转动效率等核心痛点，实现了多项技术的突破：不仅在同尺寸产品中达到行业领先的扭矩密度与减重效果，更通过行业首创的复合摆线优化齿形技术应用于PEEK摆线减速机，使其转动效率显著超越传统PEEK齿轮转动。此外，基于鹿明机器人和富春染织联合研发的轻量化关节模组，双方计划近期推出业内首款基于全身PEEK关节模组和轻量化材料的超轻人形机器人。

▍法奥机器人

法奥机器人作为零部件级全栈方案 Tier-1 供应商，提供覆盖“关节模组-人形机械臂-半人形执行单元整机”的全链条定制化解决方案。

其中，关节模组的核心优势包括高负载能力轻量化结构，兼顾性能与便捷；高精度控制，动作响应精准稳定；高比承载力，适应复杂作业环境。可按需定制负载参数、尺寸规格，匹配不同场景强度需求；同时兼容肩、肘、腕等多关节安装，灵活适配机器人整体设计。

▍友川精密

友川精密是国内最早研发生产人形机器人关节模组的企业之一，目前有擎天柱（人形机器人谐波关节模组）、哮天犬（人形机器人行星关节模组）两大系列，这些产品专门为人形机器人关节部位设计，具有功率密度大、发热小、精度高等技术特点，能够满足具身智能机器人对传动系统的高要求。

▍万里扬机器人

目前，万里扬机器人产品规划覆盖了谐波减速器、行星减速器、无刷电机及控制器等单品，以及谐波关节模组、行星关节模组等集成产品。产品外径范围30毫米至150毫米，扭矩覆盖0.5牛·米至350牛·米，可满足人形机器人、关节机器人、机器狗、AGV、电动叉车等多场景需求。万里扬在金华规划了45万台套/年的关节模组产能，预计将于2026年2月底具备相应产能能力。

▍美湖股份

截至2025年6月，美湖股份已成为国外及国内华南地区、西南地区、杭州等地的头部机器人厂商的供应商，并实现20余款具身智能零部件产品的开发与配套，产品涵盖关节模组总成、谐波减速器、行星减速器、齿轮（金属、高分子应用材料）、电机、结构件等产品系列。

美湖股份设立深圳研究院及机器人技术中心专注于具身智能关节模组（执行器）及其功能件的研发，同时投资美湖智造（重庆）科技有限公司，建设10万套谐波减速器生产线、10万套关节模组生产线及智能研发中心。

▍领益智造

领益智造对机器人业务的定位是“三位一体”的具身智能，第一，专注核心零部件、总成研发设计；第二，打造全方位硬件服务；第三，为机器人提供完备的工业应用场景落地开发。

在核心零部件、总成研发设计方面，领益智造对具身智能硬件业务做出了清晰的规划。公司表示，将打造全球化、全工艺的零部件加工、组装超级工厂，可提供丝杠、减速器、关节、整机硬件ODM等一站式服务的核心零部件、模组服务。

▍祥明智能

祥明智能的人形机器人核心部件产品包括关节模组、内转子无框电机、外转子无框电机及航天无框电机。祥明智能不仅成为国内首家在关节模组中应用外转子电机的厂商，其高功率密度、大扭矩、高效率、轻量化的性能特点，超越国际头部企业同类产品，同时还自主研发了国产首款无框电机一体化磁环，成功打破人形机器人关节模组零部件长期依赖进口的局面。

祥明智能的关节模组采用独创传动结构设计，融合行星减速器的刚度与谐波减速器的精度，输出力矩最大达285牛米，抗冲击能力出色。

▍步科股份

步科股份践行将“机器人核心部件”定为战略主航道，提供无框电机、驱动、减速、传感器的关节模组、伺服轮等产品，产品目前主要应用于工业移动机器人、工业机器人、协作机器人及人形机器人方向。

特别是在人形机器人领域，聚焦人形机器人的两种落地形态，步科股份为轮式人形机器人提供全向舵轮转向和行走模组，为足式人形机器人核心关节运动控制部件解决方案。

▍诺仕机器人

诺仕机器人专为人形研发的腿部及手臂线性执行器，最大可承载8000N，采用与特斯拉相同的RVI反转式行星滚柱丝杠结构。此结构优势显著，不仅大幅提升承载能力，还能在长时间高负载工作时保持稳定不发热，增强了稳定性和耐用性，堪称人形机器人精密传动的终极方案。

▍动易科技

动易科技的PhyArc系列关节模组采用准直驱一体化设计，融合自研摆线减速器与力矩电机，实现轻量化、高爆发与低反驱特性，可广泛应用于人形机器人、机械臂等多领域。

在性能指标上，PhyArc系列表现卓越，最轻仅0.2kg，最高峰值扭矩超530N·m，能承受5倍以上瞬时过载冲击力，背隙仅1弧分，关节反驱扭矩低至1N·m以下，首次实现“大扭矩、高精度、低反驱”三项能力融合。

▍普睿机器人

普睿机器人成立于 2017 年，是一家致力于具身智能机器人本体与关节模组研发制造的创新型企业。公司以“全栈自研”为核心竞争力，成功打破了国外技术的垄断局面，实现了从控制器、伺服驱动、编码器到舵轮驱动系统、一体化差速驱动轮等全产业链关键技术的自主可控。

普睿机器人的关节模组电机，集成高精度编码器，实现闭环控制，适用于需要高精度、高动态性能的人形机器人、协作机器人以及其他高端工业应用。

▍伟创电气

伟创电气的RB200系列旋转关节模组是将驱动器、双中空编码器、无框电机、谐波减速机、传感器等技术高度融合设计，其核心零部件自主研发，攻克了高功率密度/转矩、高精度双中空编码器、高精准力矩控制、高可靠负载惯量辨识等核心技术；打造模块化、轻量化、低成本、高性 能产品体系，提供一站式解决方案，让机器人研发更简单，自动化设备使用更便捷。

▍魔法原子

魔法原子是全球少数具备通用人形机器人全栈自研能力的公司之一。在硬件层面，魔法原子的自研率已经达到90%以上，覆盖了关节模组、灵巧手、减速器、驱动器、主控等核心零部件。

魔法原子自研的关节模组覆盖10N・m~525N・m全范围区间，峰值扭矩爆发力达到行业第一水平，涵盖谐波模组、行星模组、直线模组等多个品类，能满足人形机器人、四足机器人等不同产品在多个位置的关节需求。