随着城市NOA的落地，基于规则的智驾方案的天花板已开始显现，智驾开始卷向端到端。
2023年8月马斯克开启的特斯拉FSD V12的直播测试，让端到端成为潮流。如今，特斯拉则开始向下一代“端到端”进发，并在研发更具颠覆性的World Model，有潜力带来自动驾驶领域的GPT时刻。
今年北京车展上，中国企业的端到端模型开始集中亮相和落地。
先来看下端到端的定义，英文为“End-to-End（E2E）”，指的是一个AI模型，只要输入原始数据就可以输出最终结果。ChatGPT，它就是一个典型的端到端模型，输入文字语句，直接就能得到回答。
目前国内“端到端”模型主要分为两种，一种是两段式，即感知一张神经网络网，规控一张神经网；另一种是感知到规控完全是一体化的神经网络。
笔者带领大家盘点下，车展上各家企业端到端的进展情况。
01.
华为乾崑ADS3.0
2月24日，华为发布了以智能驾驶为核心的智能汽车解决方案新品牌——华为乾崑，带来了全新升级的“乾崑ADS”。
乾崑ADS 3.0基于GOD（通用障碍物识别）大网实现了从简单“识别障碍物”到深度“理解驾驶场景”的跨越式进步，从而全面提升了智能驾驶的安全性与驾乘体验。
此外，乾崑ADS 3.0全新架构采用PDP（预测决策规控）网络实现预决策和规划一张网，从而实现类人化的决策和规划，行驶轨迹更类人，通行效率更高，复杂路口通过率>96%。
02.
小鹏AI天玑系统
此次北京车展上，小鹏AI天玑系统全球首发，宣布将量产上车端到端的感知和规控模型。
感知大模型的升级将让小鹏的智能驾驶系统XNGP具备2K纯视觉分辨能力，能够用超过200万个高精度网格还原真实世界，清晰识别动静物体的每一个细节； 而基于神经网络的规划控制大模型XPlanner，则将赋予XNGP长时序、多对象、强推理的能力,进一步提升智能驾驶的水平。
华为和小鹏都是典型的分段式端到端大模型。
03.
商汤绝影UniAD
4月25日，商汤绝影面向量产的真·端到端自动驾驶解决方案UniAD(Unified Autonomous Driving)在北京车展上完成上车演示首秀。在2022年底提出行业首个感知决策一体化自动驾驶通用模型UniAD并荣获2023年国际计算机视觉与模式识别会议(CVPR) 最佳论文后，商汤绝影率先实现中国端到端自动驾驶方案从技术创新到车端部署的关键突破。
商汤绝影UniAD方案是将感知、决策、规划等模块都整合到一个全栈Transformer端到端模型，实现感知决策一体化，不需要对感知数据进行抽象和逐级传递，“所见即所得”，将原始信息直接输入到端到端模型中，然后以自车轨迹规划为准进行指令输出，实现真·端到端自动驾驶。
搭载UniAD端到端自动驾驶解决方案的车辆仅凭摄像头的视觉感知，无需高精地图，通过数据学习和驱动就可以像人一样观察并理解外部环境，然后基于足够丰富的感知信息，UniAD能够自己思考并作出决策，像人一样开车，流畅进行无保护左转、快速通行人车混行的红绿灯路口，自主解决各种高难度的城市复杂驾驶场景。
04.
元戎启行DeepRoute IO
4 月 25 日，元戎启行正式对外展示了其即将量产的高阶智驾平台 DeepRoute IO （以下简称“ IO 平 台”）。
DeepRoute IO，是元戎启行为量产推出的新一代高阶智驾平台，搭载导航地图，应用端到端模型。
尤其是在长尾场景的处理上，IO平台有着极佳的表现。复杂路况下，元戎启行IO平台的路口通行成功率近98%，特殊路口转向成功率近90%。
根据元戎启行介绍，IO平台感知范围达200米，可准确识别30cm*30cm（如篮球大小）的障碍物，全场景把握路况。IO平台还设有完善的安全兜底策略，保证驾驶安全。例如将要发生碰撞时，系统会启动安全模型，车辆迅速进入保守策略，避免出现安全事故。
在导航地图覆盖的范围内，IO平台可实现全域点到点高阶智能驾驶。端到端模型为平台输入“驾驶经验”。同时，该方案支持定制化设计，根据车企的不同硬件设置、不同软件功能要求进行专属定制。
元戎启行还展出了首款基于IO平台的解决方案，方案采用NVIDIA DRIVE Orin-X系统级芯片，200+TOPS算力， 1颗固态激光雷达，11颗摄像头，行泊一体，基于导航地图，可实现全域、全时、全场景的智慧领航辅助驾驶功能，具有极佳的综合性能。
据悉，元戎启行有感知规控一体的demo，目前量产产品尚不知是分段式的还是一体化的产品。
上述是已经有demo或者量产的企业，剩下的大部分还处于PPT阶段。
随着城区成为智驾落地的主战场，场景计算的复杂度呈指数级增长。大量的人力资源投入也只是增加有限的规则，无法应对数量无限的复杂场景和长尾路况(corner case)。
目前，端到端技术的出现开辟了一条全新的道路，开始推动自动驾驶范式从铺设大量人力转变为持续算力投入和高质量数据输入。
可以预见，未来国内会有更多端到端的智驾方案和车型落地。
沪公网安备31010702008139